robit智能小车案例02：边缘检测
Contents
4. robit智能小车案例02：边缘检测#
4.1. 目的#
了解巡迹模块，认识巡迹模块。
使用Robit迷你小车上的巡迹模块实现边缘检测。
4.2. 使用材料#
1 x Robit智能小车
4.3. 背景知识#
寻迹原理#
该巡迹模块使用的为红外线传感器,模块由一个发射端和一个接收端组成，发射端发射红外线由地面反射回来由接收端接收。
遇到黑色地面或者其他吸收红外光材质的物品时，接收端无法接收到红外线，巡迹模块返回1。
双路寻迹模块模块#
两路巡线模块电子积木集成了两组反射式红外对管，可通过它来识别黑线。两个3P带锁杜邦接口和一个4P焊盘，能够直接用两个GVS线连接连接两个3P杜邦接口，接线十分方便。通常应用该模块来做巡线智能小车，我们可以任意设计黑线轨迹，通过编程使小车按我们设计的黑线轨迹行驶。
4.4. 硬件连接图#
如图所示，将双路巡线模块与Robit主板P13、P14口使用3pin杜邦线连接。
4.5. 软件#
4.6. 编程#
步骤 1#
在MakeCode的代码抽屉中点击Advanced，查看更多代码选项。
为了给robit智能小车编程，我们需要添加一个扩展库。在代码抽屉底部找到“Extension”，并点击它。这时会弹出一个对话框。搜索“robit”，然后点击下载这个代码库。
注意：如果你得到一个提示说一些代码库因为不兼容的原因将被删除，你可以根据提示继续操作，或者在项目菜单栏里面新建一个项目。
步骤 2#
在开机启动时初始化设置左右轮电机到M1，M2端口速度为10。
设置左右两个红外线传感器的返回值变量Left和right，读取P13和P14接口的返回参数。
如果左右红外线中至少有一个没收到反馈(检测到边缘)，设置左右电机速度为负数倒车。 随机生成一个0到100的数，如果小于50，停止电机M1完成右转向，如果大于50，停止电机M2完成左转向。
如果左右红外线传感器均未检测到，设置左右电机速度为10继续前进。
程序#
请参考程序连接：https://makecode.microbit.org/_gTCFqyau8Uud
你也可以通过以下网页直接下载程序。
注意： 可吸收红外光物体均视为黑线。
4.7. 现象#
Robit小车会检测到桌面边缘后退防止掉落。
4.8. 思考#
超声波测距显示距离为0有几种情况？