案例03 巡线绕圈
Contents
5. 案例03 巡线绕圈#
5.1. 目的#
使用motor:bit智能车载套件完成巡线绕圈功能。
5.2. 使用材料#
1 x motor:bit 智能车载套件
5.3. 背景知识#
巡迹模块原理#
该巡迹模块使用的为红外线传感器模块，由一个发射端和一个接收端组成，发射端发射红外线由地面反射回来由接收端接收。
遇到黑色地面或者其他吸收红外光材质的物品时，接收端无法接收到红外线，巡迹模块返回0，巡到白色返回1。
5.4. 硬件连接图#
如图所示，将巡线模块左边传感器(S1)连接到motor:bit主板的4号引脚，将右边传感器(S2)连接到motor:bit主板的3号引脚。
5.5. 软件#
微软makecode在线积木块编程https://makecode.microbit.org/#
当检测到黑线是返回为0，检测不到返回1。
5.6. 编程#
步骤 1#
在MakeCode的代码抽屉中点击高级，查看更多代码选项。
为了给motorbit主板编程，我们需要添加一个代码库。在代码抽屉底部找到“扩展”，并点击它。这时会弹出一个对话框。搜索“motorbit”，然后点击下载这个代码库。
注意：如果你得到一个提示说一些代码库因为不兼容的原因将被删除，你可以根据提示继续操作，或者在项目菜单栏里面新建一个项目。
步骤 2#
在开机启动时设置左右轮电机速度为60，同时将P3和P4设置一个上拉。
设置左右两个红外线传感器的返回值变量Left和right，以数字方式读取左右红外线传感器的返回参数，也就是P3，P4接口。
如果右侧红外线传感器检测到脱离黑线，设置左轮速度为30右轮速度为80，向左转。之后设置一个循环，检测小车是否回归到黑线，如果没有就继续向左转直到回到黑线。
如果左侧红外线传感器检测到脱离黑线，同理向右转回归黑线。如果均为检测到以60速度继续前进。
程序#
请参考程序连接：https://makecode.microbit.org/_ibXcm1M5UY3A
你也可以通过以下网页直接下载程序。
--- **注意：** 可吸收红外光物体均视为黑线。5.7. 结论#
motor:bit小车沿着预定画好的黑线前进。