# 案例09:智能避障行驶

## 目的
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- 让你的Cute:bot智能赛车完成自动避障行驶。

## 使用材料
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- 1 x [Cutebot套件](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-18602834180.23.78b86655ZP5Yg8&id=598365555295)
- 1 x 超声波探头(自备或使用Cutebot套装内探头)

## 软件平台
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[微软 makecode](https://makecode.microbit.org/#)

## 编程
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### 步骤 1
- 在MakeCode的代码抽屉中点击高级，查看更多代码选项。

![](./images/cutebot-pk-1.png)

- 为了给Cutebot套件编程，我们需要添加一个代码库。在代码抽屉底部找到“扩展”，并点击它。这时会弹出一个对话框。搜索`Cutebot`，然后点击下载这个代码库。

![](./images/cutebot-pk-11.png)

注意：如果你得到一个提示说一些代码库因为不兼容的原因将被删除，你可以根据提示继续操作，或者在项目菜单栏里面新建一个项目。

### 步骤 2

- 在`当开机时`积木块中插入全速前进积木块；

![](./images/case_09_01.png)

### 步骤 3

- 在`无限循环`积木块中设置一个`Sonar`变量，用来保存超声波返回的`Cm`值。
- 当超声波返回值大于`2`并且小于`20`时候，证明前方20CM处已经检测到障碍，设置左轮速度为`0`，右轮速度`-50`，向右转向一个随机时间。完成一个右转避障。
- 如果不是，就全速前进。

![](./images/case_09_02.png)


### 程序

请参考程序连接：[https://makecode.microbit.org/_YJxYhcT3vC68](https://makecode.microbit.org/_YJxYhcT3vC68)

你也可以通过以下网页直接下载程序。

<div style="position:relative;height:0;padding-bottom:70%;overflow:hidden;">
<iframe style="position:absolute;top:0;left:0;width:100%;height:100%;" src="https://makecode.microbit.org/#pub:https://makecode.microbit.org/_YJxYhcT3vC68" frameborder="0" sandbox="allow-popups allow-forms allow-scripts allow-same-origin">
</iframe>
</div>  
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## 结论
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- 小车全速前进，当检测到20cm之内有障碍物时，向右旋转一个角度，继续前进。

## 思考
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- 为什么要判断返回值大于2CM。

## 常见问题
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- Q：使用cutebot小车时，发现小车本来正常行驶，接入超声波传感器后小车故障，无法行驶。
- A：请检查超声波传感器是否插错接口，应该插在sonar接口而不是iic接口。

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