# 案例04 自动避障 ## 目的 --- - 使用motor:bit智能车载套件完成超声波避障功能。 ## 使用材料 --- - 1 x motor:bit 智能车载套件 ## 背景知识 --- ### 什么是超声波 - [超声波](https://zh.wikipedia.org/wiki/%E8%B6%85%E8%81%B2%E6%B3%A2)是一种频率高于20000赫兹的声波，它的方向性好，穿透能力强，易于获得较集中的声能，在水中传播距离远，可用于测距、测速、清洗、焊接、碎石、杀菌消毒等。超声波因其频率下限大于人的听觉上限而得名。 ### 超声波测距原理 - 超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。根据接收器接到超声波时的时间计算距离，与雷达测距原理相似。 - ![](./images/vSFTiuw.jpg) ## 硬件连接图 --- 如图所示，将超声波模块连接到P5引脚。 ![](./images/t4vFZ0y.jpg) ![](./images/kzPngGo.jpg) ## 软件 --- [微软makecode](https://makecode.microbit.org/#)在线积木块编程[https://makecode.microbit.org/#](https://makecode.microbit.org/#) ## 编程 --- ### 步骤 1 在MakeCode的代码抽屉中点击高级，查看更多代码选项。 ![](./images/motor_bit_case_01.png) 为了给motorbit主板编程，我们需要添加一个代码库。在代码抽屉底部找到“扩展”，并点击它。这时会弹出一个对话框。搜索“motorbit"，然后点击下载这个代码库。 ![](./images/motor_bit_case_02.png) 注意：如果你得到一个提示说一些代码库因为不兼容的原因将被删除，你可以根据提示继续操作，或者在项目菜单栏里面新建一个项目。 ### 步骤 2 程序初始化时，定义了一个away变量，用来表示检测到障碍物的距离，并将它置为0。 设置左轮右轮速度均为100。 ![](./images/motor_bit_case_04_03.png) ### 步骤3 创建一个无限循环循环，实时的读取超声波模块返回的数据，并且赋值给away。 ![](./images/motor_bit_case_04_04.png) #### 防撞停车 当检测距离(away)距离小于8cm时，停车，暂停300ms后，设置左右轮速度为负数实现倒车，延时600ms。 ![](./images/motor_bit_case_04_05.png) #### 转向避障 当检测距离(away)距离小于15cm时，生成一个0到100的随机数。 当随机数小于50的时候右轮赋负值，右轮倒转完成右转。 当随机数大于50的时候左轮赋负值，左轮倒转完成左转。 ![](./images/motor_bit_case_04_06.png) 如果检测距离(away)大于15cm，设置左右轮速度为100前进。 ![](./images/motor_bit_case_04_07.png) ### 程序 请参考程序连接：[https://makecode.microbit.org/_cRgUy3h7VApT](https://makecode.microbit.org/_cRgUy3h7VApT) 你也可以通过以下网页直接下载程序。
--- ## 结论 --- - 车辆上电以100的速度向前直行，当距离障碍小于8cm且不等于0cm时候，车辆停止运动，0.3s后开始倒车。 - 当距离障碍小于15cm时，随机左转或者右转，以避开障碍物。 - 检测到其他情况是，以100的速度继续前进。 ## 思考 --- ## 常见问题 --- ## 相关阅读 ---