# 案例18：颜色识别控制天蓬智能车 ## 目的 --- - 根据插入的颜色卡片切换到对应的彩虹灯环颜色并实现不同功能（前进、随机切换车头灯颜色、避障、巡线）。 ## 使用材料 --- - [天蓬智能车（淘宝购买链接）](https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=627045784239) ![](./images/TPBot_tianpeng_case_01_01.png) ## 硬件连接 将彩虹灯环连接到天蓬智能车的端口1，颜色识别传感器连接到天蓬智能车的IIC端口。 ![](./images/TPBot_tianpeng_case_18_03.png) ## 软件 --- [微软makecode](https://makecode.microbit.org/#) ## 编程 --- - 在MakeCode的代码抽屉中点击`高级`，查看更多代码选项。 ![](./images/TPBot_tianpeng_case_01_02.png) - 为了给天蓬智能车编程，我们需要添加一个扩展库。在代码抽屉底部找到`扩展`，并点击它。这时会弹出一个对话框，搜索`tpbot`，然后点击下载这个代码库。 ![](./images/TPBot_tianpeng_case_01_03.png) - 为了给颜色识别传感器和彩虹灯环编程，我们需要添加一个代码库。在代码抽屉底部找到“扩展”，并点击它。这时会弹出一个对话框。搜索`PlanetX`，然后点击下载这个代码库。 ![](./images/TPBot_tianpeng_case_15_03.png) ##示例程序 - `当开机时`设置显示图标，初始化连接在J1端口的彩虹灯环为8颗LED灯。 ![](./images/TPBot_tianpeng_case_18_04.png) - 在`无限循环`中，当颜色识别传感器识别到白色，则设置彩虹灯环显示白色，设置天蓬智能车前进速度为30%。 ![](./images/TPBot_tianpeng_case_18_05.png) - 当颜色识别传感器识别到红色，则设置彩虹灯环显示红色，天蓬智能车停止行驶，设置天蓬智能车的车头灯的RGB值分别为0~255之间的随机数。 ![](./images/TPBot_tianpeng_case_18_06.png) - 当颜色识别传感器识别到黄色，则设置彩虹灯环显示黄色，并判断超声波传感器的返回值是否在3~20的区间内.如果返回值在3~20的范围内，则设置天蓬智能车以30%的速度向左转1秒，否则以30%的速度前进。 ![](./images/TPBot_tianpeng_case_18_07.png) - 当颜色识别传感器识别到绿色，则设置彩虹灯环显示绿色，并判断巡线传感器的状态，如果左侧检测到黑色，则设置左轮速度为0，右轮速度为40；如果右侧检测到黑色，则设置左轮速度为40，右轮速度为0，如果两侧都检测到黑色，则证明天蓬智能车没有偏离黑线，设置天蓬智能车以25%的速度前进。 ![](./images/TPBot_tianpeng_case_18_08.png) - 当颜色识别传感器识别到蓝色，则设置彩虹灯环显示蓝色，设置天篷智能车停止行驶。 ![](./images/TPBot_tianpeng_case_18_09.png) 完整程序： ![](./images/TPBot_tianpeng_case_18_10.png) ### 程序 - 请参考程序连接：[https://makecode.microbit.org/_YrH0rDiLJEKg](https://makecode.microbit.org/_YrH0rDiLJEKg) - 你也可以通过以下网页直接下载程序。
-- --- ## 结论 --- - 将颜色卡片插入颜色识别传感器下方位置，激活不同的功能 - 插入白色卡片：彩虹灯环显示白色灯光，小车向前行驶 - 插入红色卡片：彩虹灯环显示红色灯光，小车立即停车并随机切换车头灯颜色 - 插入黄色卡片：彩虹灯环显示黄色灯光，小车进入避障模式 - 插入绿色卡片：彩虹灯环显示绿色灯光，小车进入巡线模式 - 插入蓝色卡片：关闭彩虹灯环，小车立即停车 ## 思考 --- ## 常见问题 --- Q:使用案例中的代码发现小车不能正常运行？ A:电池电量不足，增大程序中的小车速度参数的数值，并测试。 ## 相关阅读 ---